Robots mobiles : les fondamentaux
Comment tourne la machine
Différentiel
Deux roues motrices assurent la direction par différence de vitesse. Simple, économique et fiable : marche avant, marche arrière, rotation sur place et virages, mais pas de déplacement latéral. Les modèles surbaissés dont la référence comporte un D sont différentiels, comme le JS-U1000-DLP.
Deux roues directrices / omnidirectionnel
Des roues motrices orientables permettent de se déplacer vers l’avant, latéralement et en diagonale, ainsi que de pivoter sur place : aucun demi-tour n’est nécessaire dans les allées étroites, au prix d’une plus grande complexité et d’un coût plus élevé. Les modèles surbaissés dont la référence comporte un S sont omnidirectionnels, comme le JS-U2500-SLP, et toute la série de chariots élévateurs autonomes est omnidirectionnelle.
Roue directrice unique
Une roue motrice directrice associée à des roues folles, configuration utilisée sur de nombreux chariots élévateurs conventionnels. Grande capacité mais rayon de braquage important : les allées doivent être larges.
Ackermann
Direction de type automobile, adaptée aux châssis longs circulant en ligne droite à vitesse élevée. Le robot de stationnement utilise un servo-entraînement avec direction Ackermann et deux roues motrices différentielles.
C’est la largeur d’allée qui décide. Si elle est suffisante, un entraînement différentiel ou à roue directrice unique est la solution économique ; si l’allée est trop étroite pour faire demi-tour, il faut un modèle omnidirectionnel.