移動機器人基礎知識
驅動與行走方式
雙輪差速
兩個驅動輪靠轉速差轉向。構造簡單、成本低、可靠性高，能前後直行、原地旋轉、左右轉彎，但不能橫向平移。潛入式系列型號裡帶 D 的是差速機型，例如 JS-U1000-DLP.
雙舵輪／全向
驅動輪可以轉向，能前後、左右、斜向行走，還能原地自旋，窄通道裡不用迴轉，代價是構造複雜、成本高。潛入式系列型號裡帶 S 的是全向機型，例如 JS-U2500-SLP；無人堆高機系列都是全向。
單舵輪
一個可轉向的驅動輪加從動輪，傳統堆高機常用這種做法。承載能力強，但迴轉半徑大，需要足夠的通道寬度。
阿克曼
類似汽車的轉向方式，適合長車身、高速直線行駛的場景。搬車機器人採用伺服驅動、阿克曼轉向，兩個驅動輪差速。
選型時最直接的判斷是通道寬度：通道夠寬用差速或單舵輪最經濟；通道窄到車掉不了頭，就要考慮全向。