移动机器人基础知识
驱动与行走方式
双轮差速
两个驱动轮靠转速差转向。构造简单、成本低、可靠性高，能前后直行、原地旋转、左右转弯，但不能横着走。潜伏系列型号里带 D 的是差速机型，比如 JS-U1000-DLP。
双舵轮／全向
驱动轮可以转向，能前后、左右、斜着走，还能原地自旋，窄通道里不用掉头，代价是构造复杂、成本高。潜伏系列型号里带 S 的是全向机型，比如 JS-U2500-SLP；无人叉车系列都是全向。
单舵轮
一个可转向的驱动轮加从动轮，传统叉车常用这种做法。承载能力强，但转弯半径大，需要足够的通道宽度。
阿克曼
类似汽车的转向方式，适合长车身、高速直线行驶的场景。搬车机器人用伺服驱动、阿克曼转向，两个驱动轮差速。
选型时最直接的判断是通道宽度：通道够宽用差速或单舵轮最经济；通道窄到车掉不了头，就要考虑全向。