移动机器人基础知识
安全防护的分层逻辑
安全靠四层避障防护，前一层失效，还有后一层保护；车外还有一层，是现场管理。
层次
手段
作用
视觉预判
3D 相机
识别前方障碍的类型和距离，判断是人、是物料还是能绕行的杂物，提前调整行驶方式
激光减速
前后双激光，360° 覆盖
障碍一进入警告区域就减速
激光停障
前后双激光
障碍进入停止区域就缓停或急刹
接触保护
安全触边、急停按钮
触边一碰到就立即停车；急停按钮单手就能按到
现场管理
通道管理、人员培训
通道保持畅通，人员按培训要求通行
避障区域随车速变化：高速行驶时放大，低速转弯时收窄。现场管理最容易被忽略：通道里临时堆货、没培训过的人进入作业区、习惯从机器人前方穿行，这些在交付培训时都会讲到。