Robot di động: kiến thức cơ bản
Cách máy chuyển hướng
Vi sai
Hai bánh dẫn động chuyển hướng nhờ chênh lệch tốc độ. Đơn giản, chi phí thấp và tin cậy: tiến, lùi, xoay tại chỗ và rẽ, nhưng không đi ngang được. Các model chui gầm có chữ D trong mã là model vi sai, chẳng hạn JS-U1000-DLP.
Hai bánh lái / đa hướng
Bánh dẫn động có thể chuyển hướng cho phép di chuyển tiến, đi ngang và đi chéo, cùng xoay tại chỗ, nên không phải quay đầu trong lối đi hẹp, đổi lại kết cấu phức tạp hơn và giá cao hơn. Các model chui gầm có chữ S trong mã là model đa hướng, chẳng hạn JS-U2500-SLP, và toàn bộ dòng xe nâng tự hành đều là đa hướng.
Một bánh lái
Một bánh dẫn động có lái kết hợp bánh tự lựa, cách bố trí dùng trên nhiều xe nâng thông thường. Khả năng chịu tải lớn nhưng bán kính quay vòng lớn, nên lối đi phải rộng.
Lái kiểu Ackermann
Cơ cấu lái giống ô tô, phù hợp với thân xe dài di chuyển thẳng ở tốc độ cao. Robot đỗ xe dùng truyền động servo, lái kiểu Ackermann và hai bánh dẫn động vi sai.
Chiều rộng lối đi là yếu tố quyết định. Lối đi đủ rộng thì dẫn động vi sai hoặc một bánh lái là lựa chọn kinh tế; lối đi quá hẹp để quay đầu thì cần loại đa hướng.