Mobiilirobotit: perusteet
Miten kone kääntyy
Differentiaaliohjaus
Ohjaus perustuu kahden vetopyörän nopeuseroon. Yksinkertainen, edullinen ja luotettava: eteen, taakse, pyörähdys paikallaan ja kääntyminen, mutta ei sivuttaisliikettä. Underride-mallit, joiden koodissa on D, ovat differentiaaliohjattuja, kuten JS-U1000-DLP.
Kaksi ohjattavaa vetopyörää / monisuuntainen
Käännettävät vetopyörät mahdollistavat ajon eteenpäin, sivuttain ja vinottain sekä pyörähtämisen paikallaan, joten kapeissa käytävissä ei tarvitse kääntyä ympäri; tämä kuitenkin lisää rakenteen monimutkaisuutta ja hintaa. Underride-mallit, joiden koodissa on S, ovat monisuuntaisia, kuten JS-U2500-SLP, ja koko autonomisten trukkien sarja on monisuuntainen.
Yksi ohjattava vetopyörä
Yksi ohjattava vetopyörä ja tukipyörät; ratkaisu on käytössä monissa perinteisissä trukeissa. Suuri kantavuus mutta suuri kääntösäde, joten käytävien on oltava leveitä.
Ackermann
Auton kaltainen ohjaus, joka sopii pitkille rungoille suoraan suurella nopeudella ajettaessa. Pysäköintirobotissa on servokäyttö, Ackermann-ohjaus ja kaksi differentiaaliohjattua vetopyörää.
Ratkaisevaa on käytävän leveys. Jos käytävä on riittävän leveä, differentiaaliohjaus tai yksi ohjattava vetopyörä on taloudellisin ratkaisu; jos se on liian kapea kääntymiseen, tarvitsette monisuuntaisen mallin.