이동 로봇 기초
장비의 조향 방식
차동식
두 구동륜의 속도 차이로 조향합니다. 단순하고 저렴하며 신뢰성이 높아 전진, 후진, 제자리 회전, 선회가 가능하지만 횡이동은 할 수 없습니다. 모델 코드에 D가 들어간 언더라이드형 모델이 차동식입니다. 예: JS-U1000-DLP.
이중 조향륜 / 전방향
조향 가능한 구동륜으로 전후, 측면, 대각선 이동과 제자리 회전이 가능해 좁은 통로에서 방향을 돌릴 필요가 없지만, 구조가 복잡하고 가격이 높습니다. 모델 코드에 S가 들어간 언더라이드형 모델(예: JS-U2500-SLP)는 전방향이며, 자율주행 지게차 시리즈는 모두 전방향입니다.
단일 조향륜
조향 구동륜 하나와 캐스터로 구성되며, 많은 일반 지게차가 이 방식을 사용합니다. 하중 능력은 높지만 회전 반경이 커서 통로가 넓어야 합니다.
애커먼
자동차와 같은 조향 방식으로, 긴 차체가 고속으로 직진하는 데 적합합니다. 주차 로봇은 애커먼 조향과 두 개의 차동 구동륜을 갖춘 서보 구동을 사용합니다.
통로 폭이 결정합니다. 통로가 충분히 넓으면 차동식이나 단일 조향륜이 경제적이고, 방향을 돌릴 수 없을 만큼 좁으면 전방향이 필요합니다.