이동 로봇 기초
다섯 가지 내비게이션 방식
방식
작동 원리
장점
단점
마그네틱 테이프
바닥에 부설한 마그네틱 테이프를 따라 주행
저비용, 안정적
경로 고정, 변경 시 재시공 필요, 테이프 마모 발생
QR 코드
바닥의 QR 코드를 판독하여 위치 측정
정밀도가 높고 비용이 합리적임
전체 구역에 코드를 부설해야 하며, 코드가 마모되면 유지보수가 필요함
반사판
레이저로 반사판을 측정하여 위치를 계산함
정밀도가 높고 안정적임
반사판을 설치해야 하며, 가려지면 작동하지 않음
레이저 SLAM
환경을 스캔하여 맵과 매칭
개조가 불필요하고 유연성이 높음
환경 특징이 너무 적거나 변화가 너무 클 경우 측위 성능이 저하됨
비전 SLAM
카메라로 수집한 환경 특징을 맵과 매칭
정보가 풍부하고 의미론적 인식이 가능함
조명에 민감함
실제 프로젝트에서 한 가지 방식만 사용하는 경우는 드뭅니다. Jiangsong 로봇은 ±10 mm 정밀도의 레이저 SLAM으로 주행하며, 랙 하부, 충전기 앞, 설비 도킹 포트 등 정밀 도킹이 필요한 지점에서는 QR 코드를 읽어 정밀도를 ±5 mm로 높입니다.