Мобильные роботы: основы
Пять способов навигации
Способ
Как это работает
Преимущества
Ограничения
Магнитная лента
Движется по ленте, уложенной на полу
Низкая стоимость, стабильность
Фиксированный маршрут; изменения требуют нового монтажа; лента изнашивается
QR-код
Считывает коды на полу
Точность, доступная стоимость
Коды размещаются по всему полу и требуют обслуживания
Отражатели
Лазер вычисляет положение триангуляцией по отражателям
Точность и стабильность
Требуется монтаж; при перекрытии отражателей навигация нарушается
Лазерный SLAM
Сканирует окружение и сопоставляет его с картой
Без доработки объекта, высокая гибкость
Точность снижается, если ориентиров мало или они постоянно меняются
Визуальный SLAM
Сопоставляет с картой признаки окружения, снятые камерой
Богатая информация, семантическое распознавание
Чувствительность к освещению
В реальных проектах редко используется только один из них. Роботы Jiangsong перемещаются с помощью лазерного SLAM с точностью ±10 мм, а в точках, где нужна точная стыковка, — например, под стеллажами, перед зарядными станциями и у портов стыковки с оборудованием — считывают QR-коды, повышая точность до ±5 мм.